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基于遥操作的移动式水果采摘机器人平台的研制

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基于遥操作的移动式水果采摘机器人平台的研制

----------基于遥操作的移动式水果采摘机器人平台的研制摘要第6-7页ABSTRACT第7-8页第一章绪论第9-19页研究背景与意义第9页采摘机器人研究现状第9-16页国外采摘机器人研究现状第9-13页国内采摘机器人研究现状第13-16页研究内容与论文组织结构第16-19页主要研究内容第16页论文组织结构第16-19页第二章机器人机械系统设计第19-27页本体结构设计第19-20页机器人移动平台的结构设计第20-21页机器人手臂的结构设计第21-23页末端执行器结构设计第23-24页移动平台驱动电机参数计算第24-26页本章小结第26-27页第三章机器人硬件系统设计第27-41页控制系统硬件总体方案第27-28页硬件系统组成第27-28页主要功能模块第28-39页果实识别与机器人导航定位系统第29-31页智能移动平台驱动控制系统第31-32页采摘机械臂驱动控制系统第32-36页末端执行器驱动控制系统第36-39页本章小结第39-41页第四章机器人控制系统软件设计第41-57页多线程技术简介第41-44页主要函数简介第41-43页线程间的同步第43-44页系统编程环境第44-46页++与MFC第44页串口通信第44-46页采摘机器人运动控制系统第46-51页底盘运动控制模块第46-48页机械臂驱动电机控制模式第48-49页视频捕捉模块第49-50页手爪传感器定位模块第50-51页采摘机器人主控制软件模块第51-52页遥操作系统总体架构与通信模块第52-55页遥操作总体架构第52页无线局域网第52-55页本章小结第55-57页第五章机械臂运动学分析第57-65页采摘机械臂的正向运动学第57-59页采摘机械臂的的逆向运动学第59-62页运动学仿真分析第62-64页机械臂数学模型的建立与仿真第63-64页本章小结第64-65页第六章试验结果与分析第65-73页移动式采摘机器人试验与分析第65-71页遥操作通信模块测试第65-66页末端执行器的抓取测试实验第66-67页移动平台行走精度测试第67-69页机械臂运动实验第69-70页移动式采摘机器人性能综合试验第70-71页本章小结第71-73页第七章总结与展望第73-75页总结第73-74页未来工作展望第74-75页参考文献第75-81页附录A机械臂控制电路设计图纸第81-83页致谢第83页论文共83页,Copyright(C)AllRightsReserved。